第三屆中國(guó)人工智能大賽（大學(xué)組）——“雙足競(jìng)步”比賽規(guī)則

比賽目的

雙足竟步比賽僅指窄足機(jī)器人比賽，需設(shè)計(jì)一個(gè)小型雙足競(jìng)步機(jī)器人，模仿體育運(yùn)動(dòng)的田徑比賽項(xiàng)目，在競(jìng)步比賽場(chǎng)地內(nèi)完成規(guī)則要求的比賽任務(wù)。比賽成績(jī)?nèi)Q于機(jī)器人行進(jìn)的速度，比賽排名由機(jī)器人通過(guò)的路段長(zhǎng)度和走過(guò)這一路段所用時(shí)間確定。

比賽任務(wù)

在競(jìng)步比賽場(chǎng)地上，小型窄足機(jī)器人，以雙足步行方式移動(dòng)，從起跑線出發(fā)，通過(guò)一個(gè)長(zhǎng)方形比賽區(qū)域，完成比賽規(guī)則要求的動(dòng)作，快速走過(guò)終點(diǎn)線。競(jìng)步比賽場(chǎng)地圖采用亞光PVC膜紙，可聯(lián)系組委會(huì)獲取比賽電子地圖。

機(jī)器人結(jié)構(gòu)與制作

機(jī)器人結(jié)構(gòu)：

1．只有雙足結(jié)構(gòu)，要求以雙足直立行走方式移動(dòng)；

2．機(jī)器人區(qū)分正面和背面，要求以箭頭指向標(biāo)識(shí)出機(jī)器人的正面。

機(jī)器人規(guī)格：

1．機(jī)器人整體尺寸不超過(guò)（長(zhǎng)）250mm×（寬）200mm×（高）300mm。規(guī)定機(jī)器人前進(jìn)方向?yàn)槠鋵挾确较颍瑱C(jī)器人正面往前、立正姿勢(shì)站立時(shí)，正對(duì)機(jī)器人看去，左右為長(zhǎng)度方向，前后為寬度方向，上下為高度方向；

2．機(jī)器人頭部尺寸不超過(guò)（長(zhǎng)）250mm×（寬）120mm。規(guī)定機(jī)器人正面往前、立正姿勢(shì)站立時(shí)，正視機(jī)器人頭部看去，左右為長(zhǎng)度方向，前后為寬度方向；

3．機(jī)器人單足尺寸不超過(guò)（長(zhǎng)）150mm ×（寬）200mm。規(guī)定機(jī)器人正面往前、立正姿勢(shì)站立時(shí)，正視機(jī)器人單足看去，左右為長(zhǎng)度方向，前后為寬度方向；

4．機(jī)器人整體重量不超過(guò)２Kg。

上述結(jié)構(gòu)規(guī)格，賽前檢查。

機(jī)器人制作

1．機(jī)器人使用不多于6個(gè)舵機(jī)和1個(gè)舵控板制作完成，要求自主式脫線控制；

2．機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)之間的連接件是剛性體，不允許使用彈性連接件；

3．參賽機(jī)器人可以是參賽隊(duì)自主設(shè)計(jì)和手工制作的機(jī)器人，也可以是參賽隊(duì)購(gòu)買(mǎi)套件組裝調(diào)試的機(jī)器人。

4.鼓勵(lì)機(jī)器人制作自主創(chuàng)新，允許使用視覺(jué)傳感器模塊用于導(dǎo)航，但傳感器數(shù)量不多于2個(gè)，可配置1個(gè)控制器用于傳感數(shù)據(jù)處理。

禁止事項(xiàng)：

1．禁止使用非視覺(jué)傳感器用于輔助機(jī)器人導(dǎo)航；

2.禁止使用彈性連接件以便于助力行走；

3.比賽時(shí)，禁止使用藍(lán)牙模塊等無(wú)線通訊控制機(jī)器人，一旦發(fā)現(xiàn)，取消其參賽資格。

比賽計(jì)分標(biāo)準(zhǔn)

比賽時(shí)間：規(guī)定比賽時(shí)間≤4分鐘；

比賽動(dòng)作

1．機(jī)器人雙足前端緊貼起跑線（雙足前端整個(gè)面與起跑線平行，且雙足不能壓線）立正姿勢(shì)站立在出發(fā)區(qū)內(nèi)，等待裁判發(fā)令同時(shí)計(jì)時(shí)開(kāi)始，參賽隊(duì)員啟動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始比賽。即在滿足機(jī)器人雙足前端緊貼起跑線的條件下機(jī)器人只能在出發(fā)區(qū)的小范圍內(nèi)做有限的調(diào)整。

2．機(jī)器人先向前走6步、立正；接著臥下、向前翻跟斗6次、起立；再向前走4步、立正；然后臥下（身體向后）、向后翻跟斗4次、起立；最后快速向前走向終點(diǎn)線。

3．不按指定動(dòng)作次序運(yùn)行的機(jī)器人，將按次序偏差的次數(shù)扣分。每出現(xiàn)一次次序偏差，就在記錄的比賽時(shí)間上附加10秒。

4．要求兩次翻跟斗的動(dòng)作過(guò)程必須在起跑線和兩米線（與起跑線相距2米的一根平行線）之間完成。否則，在記錄的比賽時(shí)間上附加120秒。

5．機(jī)器人“向前走6步”，指的是“立正→邁左腳邁右腳（第1步）→邁左腳邁右腳（第2步）→邁左腳邁右腳（第3步）→邁左腳邁右腳（第4步）→邁左腳邁右腳（第5步）→邁左腳并右腳（第6步／立正）”。同時(shí)禁止先邁右腳。

比賽階段

1．未完成賽程時(shí)，中止比賽的機(jī)器人可能位于下列四個(gè)階段中的任何一個(gè)階段。這時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)完成“階段2”的機(jī)器人比完成“階段1”的機(jī)器人距離短的情況。因此，有必要區(qū)分機(jī)器人是在哪個(gè)階段中止比賽的。

2．比賽過(guò)程四個(gè)階段

⑴階段1：即前翻階段。向前走6步，向前翻跟斗6次，再向前走4步；

⑵階段2：即后翻階段。向后翻跟斗4次；

⑶階段3：即前行階段。向終點(diǎn)線走去；

⑷階段4：即全程。到達(dá)終點(diǎn)線，完成全程。

3．比賽成績(jī)排名：按階段4、3、2、1的順序依次排名。

比賽成績(jī)

1．啟動(dòng)：機(jī)器人緊貼起跑線（雙足前端整個(gè)面與起跑線平行，且雙足不能壓線）站在出發(fā)區(qū)內(nèi)，裁判發(fā)令計(jì)時(shí)開(kāi)始，啟動(dòng)機(jī)器人；

2．終止：機(jī)器人雙足都跨過(guò)終點(diǎn)線，計(jì)時(shí)結(jié)束，同時(shí)記錄比賽時(shí)間；

3．排名：比賽時(shí)間越短，則排名越靠前。

未完成比賽的成績(jī)

1．比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”和“走過(guò)這段距離所用的時(shí)間”，作為沒(méi)有完成賽程的隊(duì)伍比賽成績(jī)的排名依據(jù)。

⑴比賽過(guò)程中，機(jī)器人的某一只單足壓線；

⑵比賽過(guò)程中，機(jī)器人的某一只單足出界；

⑶機(jī)器人行走時(shí)跌倒，自主方式爬不起來(lái)；

⑷在比賽過(guò)程中，機(jī)器人出現(xiàn)在原地不動(dòng)的情況，停止時(shí)間超過(guò)10秒；

⑸比賽時(shí)間超過(guò)規(guī)定的最長(zhǎng)比賽時(shí)間；

⑹裁判認(rèn)定的其它結(jié)束比賽情況。

2．“機(jī)器人走過(guò)的距離”，是指結(jié)束比賽時(shí)機(jī)器人接觸地面部位離起跑線最近點(diǎn)到起跑線的垂直距離。發(fā)生出界情況時(shí)，踏出賽道邊線的那只單足垂直投射到賽道邊線上的投影面離起跑線最近點(diǎn)到起跑線的垂直距離，是出界時(shí)“機(jī)器人走過(guò)的距離”。

3．工作人員使用卷尺幫助認(rèn)定和記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”。

中止比賽

比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，中止比賽，不計(jì)成績(jī)。即比賽成績(jī)計(jì)0分。

⑴裁判發(fā)令后，機(jī)器人在10秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)；

⑵在行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人明顯使用非雙足直立行走方式行進(jìn)；

⑶在比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員觸碰到機(jī)器人；

⑷裁判吹響口哨后，參賽者開(kāi)始啟動(dòng)機(jī)器人，手離開(kāi)后不能再碰機(jī)器人，否則中止比賽。

壓線：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足部分壓上賽道邊線，認(rèn)定為壓線。

出界：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足整體踏出賽道邊線，認(rèn)定為出界。

責(zé)任編輯：趙立國(guó)